title: Controlling underwater vehicle motion along specified trajectory
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Балыкина Юлия Ефимовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Большаков Георгий Михайлович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Bolshakov Georgy
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Zhabko Nataliia Аlekseevnа
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-26T15:26:28Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-26T15:26:28Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2018
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 040189
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/13625
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В настоящее время для решения различных исследовательских задач в водных просторах, таких как исследование дна, рельефа, различных подводных сооружений, инспекция и обслуживание разного рода технических сооружений, видео и фото съемка, интенсивно используются подводные автономные необитаемые аппараты (АНПА). Поскольку АНПА существуют различных типов, конструкций, разрабатываются во многих организациях самостоятельно, актуальным является изучение различных вопросов, связанных с управлением АНПА. Особое внимание интересно уделить вопросам управления сложными движениями в трёхмерном пространстве, необходимость в которых может возникнуть, например, при обхождении препятствий. Основной целью данной работы являлась разработка законов управления на траектории, задаваемых желаемыми координатами объекта и курсом, с учётом возможного действия на объект кусочно-постоянных возмущений, в том числе на основе не полностью измеренного вектора состояния. Для этого в работе выполнена реализация известного подхода к управлению АНПА на траектории в предположении, что известен весь вектор измерений, предложенного в работе [1] и основанного на технике backstepping. В работах [2], [3] предложены иные варианты управления АНПА на траектории с теми же предположениями, в том числе обсуждается возможность использования расширенного фильтра в контуре обратной связи. В данной работе предложены модификации управления, представленного в работе [1] для подавления действия кусочно-постоянных возмущений, в том числе использован расширенный фильтр Калмана для оценки вектора состояния в условиях, когда не все компоненты вектора состояния доступны измерению.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: ,
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: подводные автономные необитаемые аппараты
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Backstepping
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: наблюдатель
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: фильтр Калмана
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Backstepping
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Controlling underwater vehicle motion along specified trajectory
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Управление движением подводного аппарата по заданной траектории
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: DSP_(Avtosoxranennyj).docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13625/1/DSP_%28Avtosoxranennyj%29.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: Article
resources.size: 1,16 MB
resources.filename: reviewSV_BolshakovG_otzyv.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13625/2/reviewSV_BolshakovG_otzyv.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 237,55 kB
resources.filename: reviewSV_st007788_Balykina_YUliya_Efimovna_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13625/3/reviewSV_st007788_Balykina_YUliya_Efimovna_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 5,98 kB