title: Synthesis of nonlinear control laws for robot manipulator
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Чашников Михаил Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Тищук Максим Анатольевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Tishchuk Maksim
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Сотникова Маргарита Викторовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Sotnikova Margarita Viktorovnа
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:18:02Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:18:02Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.lang: -
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 034037
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11297
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Рассматривается задача управления двухзвенным роботом-манипулятором. Производится анализ управляемости и наблюдаемости системы. Строится асимптотический наблюдатель. Синтезируются законы управления с использованием обратной связи, а именно PD – регулятор, линеаризация обратной связью и управление с прогнозом (MPC). Производится численное моделирование и сравнение полученных результатов.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of control of a two-link robot manipulator is considered. The controllability and observability of the system is analyzed. An asymptotic observer is constructed. Control laws using feedback are synthesized, namely the PD controller, feedback linearization, and model predictive control (MPC). Numerical simulation and comparison of the results are performed.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.lang: -
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робот-манипулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: нелинейные законы управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: линеаризация обратной связью
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление с прогнозирующими моделями
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robot arm
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: nonlinear control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: feedback linearization
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: model predictive control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Synthesis of nonlinear control laws for robot manipulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Синтез нелинейных законов управления для робота-манипулятора
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: allInone.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11297/1/allInone.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: Article
resources.size: 698,83 kB
resources.filename: reviewSV_Otzyv_TishhukMA.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11297/2/reviewSV_Otzyv_TishhukMA.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 778,21 kB