title: Design of a motion control system for a group of robots
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Волков Юрий Александрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Volkov Urij Aleksandrovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ивкин Кирилл Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ivkin Kirill Andreevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Simancuk Dmitrij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2023-04-06T21:48:03Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2023-04-06T21:48:03Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2022
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 054655
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/39649
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается задача разработки системы управления движением группы роботов. Проведено исследование математических моделей омниколесного робота и робота-манипулятора. Построен закон управления роботом для движения вдоль заданной непрерывной траектории. Разработан программный комплекс для управления роботом-манипулятором. Представлен вариант решения задачи группового управления в двух режимах: режиме доставки и размещения груза и режиме забора груза и его доставки. Результатом работы является решение задачи группового управления.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The paper considers the problem of developing a motion control system for a group of robots. A study of mathematical models of an omniwheel robot and a manipulator robot has been carried out. A robot control law for moving along a given continuous trajectory is constructed. A software package for controlling a robotic manipulator has been developed. A variant of solving the problem of group control in two modes is presented: the mode of delivery and placement of cargo and the mode of picking up cargo and its delivery. The result of the work is the solution of the problem of group control.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робототехника
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: групповое управелние
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робот-манипулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: мобильный робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: программный комплекс
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robotics
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: group control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robotic arm
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: mobile robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: software
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Design of a motion control system for a group of robots
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Разработка системы управления движением группы роботов
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: diplom_mag__7_.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/39649/2/diplom_mag__7_.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,2 MB
resources.filename: reviewSV_i_scan.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/39649/3/reviewSV_i_scan.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 257,54 kB
resources.filename: reviewSV_st054655_Ivkin_Kirill_Andreevic_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/39649/4/reviewSV_st054655_Ivkin_Kirill_Andreevic_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 2,57 kB