title: Vertical obstacle avoidance control for autonomous underwater vehicle
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Завадский Сергей Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Zavadskij Sergej Vaceslavovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Бродовская Вероника Вячеславовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Brodovskaa Veronika Vaceslavovna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Zabko Natalia Alekseevna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-08-07T09:11:29Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-08-07T09:11:29Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2021
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 062240
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/32383
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Подводная робототехника является одной из новейших областей развития автоматизированных робототехнических комплексов. В последние годы оснащенные широким спектром различных датчиков необитаемые подводные аппараты (НПА), именуемые в зарубежных публикациях термином «Autonomous underwater vehicle» (AUV), широко используются для решения широкого спектра задач. Однако система датчиков (в том числе сонаров) НПА зачастую имеет дело с неизвестной и плохо структурированной окружающей средой, обуславливающей необходимость применения специализированных средств и алгоритмов синтеза управления. В частности, особенно актуальной представляется проблема синтеза законов управления автономным подводным аппаратом в вертикальной плоскости с целью обхода препятствий и поддержания заданного расстояния до дна. В рамках настоящей работы на примере НПА «REMUS 100» производится синтез многоцелевых комплексов управления, рассматриваются особенности различных подходов к решению актуальных задач и производится компьютерное моделирование нелинейных систем.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Underwater robotics is one of the newest areas in the development of automated robotic systems. In recent years, unmanned underwater vehicles equipped with a wide range of different sensors have been widely used to solve a wide range of tasks. However, the system of sensors (including sonars) of the AUV often deals with an unknown and poorly structured environment, which necessitates the use of specialized tools and control synthesis algorithms. In particular, the problem of synthesizing the laws of control of an autonomous underwater vehicle in the vertical plane with the aim of avoiding obstacles and maintaining a given distance to the bottom seems to be especially urgent. Within the framework of this work, using the example of the REMUS 100, the synthesis of multipurpose control complexes is carried out, the features of various approaches to solving urgent problems are considered, and computer modeling of nonlinear plants is performed.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Синтез управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Обход препятствий
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Асимптотический наблюдатель
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Сонар
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Control Design
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Asymptotic Observer
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Obstacle avoidance
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Sonar
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Vertical obstacle avoidance control for autonomous underwater vehicle
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Управление с обходом препятствий в вертикальной плоскости для автономного подводного аппарата
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Brodovskaa_V.V._VKR.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32383/1/Brodovskaa_V.V._VKR.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: Article
resources.size: 611,28 kB
resources.filename: Brodovskaa_V.V._VKR.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32383/2/Brodovskaa_V.V._VKR.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,57 MB
resources.filename: reviewSV_Otzyv_Veronika_Brodovskaa.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32383/3/reviewSV_Otzyv_Veronika_Brodovskaa.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewSV
resources.size: 33 kB