title: Development of an algorithm for calibrating measuring equipment on the flange of a robotic arm
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Ковин Павел Сергеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Kovin Pavel Sergeevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Николаева Ирина Николаевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Nikolaeva Irina Nikolaevna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Simancuk Dmitrij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2023-07-26T12:44:37Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2023-07-26T12:44:37Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2023
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 064731
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/42692
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: На практике может появиться необходимость сканирования объектов, габариты которых превышают рабочую область сканирующей системы. В таких ситуациях используют роботов-манипуляторов, к рабочему инструменту которых прикрепляется сканирующая система. Для получения отсканированных данных в единой системе координат, необходимо вычислить матрицу перехода от СК рабочего инструмента к СК сканера. В данной работе предложен и реализован алгоритм калибровки лазерного профилометра на фланце робота при помощи калибровочной сферы. Матрица перехода находится путем решения задачи многомерной оптимизации методом Ньютона. Тесты программной реализации на реальных данных показали, что алгоритм сходится к окрестности наилучшего решения.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In practice it might be necessary to scan objects larger than the scanning system field of view. To achieve full scanning, robots with a scanning system attached to the end of the robot arm are used. To obtain scanned data in a single coordinate system, it is necessary to estimate the transformation matrix from the working tool coordinate system to the scanner coordinate system. Algorithm for calibrating a laser profile scanner on the robot end of arm with a calibration sphere are proposed. Transformation matrix is being found by solving the problem of multidimensional optimization by Newton's method. Software implementation on real data showed that the algorithm converges to the neighborhood of the best solution.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робот-манипулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: лазерный профилометр
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: калибровка
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: метод Ньютона
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: laser profile scanner
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: hand-eye calibration
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Newton's method
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Development of an algorithm for calibrating measuring equipment on the flange of a robotic arm
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Разработка алгоритма калибровки измерительного оборудования на фланце робота-манипулятора
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Nikolaeva_I._Razrabotka_algoritma_kalibrovki_izmeritelnogo_oborudovania_na_flance_robota_manipulatora.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/42692/2/Nikolaeva_I._Razrabotka_algoritma_kalibrovki_izmeritelnogo_oborudovania_na_flance_robota_manipulatora.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,6 MB
resources.filename: reviewSV_scan_n.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/42692/3/reviewSV_scan_n.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 259,15 kB
resources.filename: reviewSV_st064731_Nikolaeva_Irina_Nikolaevna_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/42692/4/reviewSV_st064731_Nikolaeva_Irina_Nikolaevna_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 2,92 kB