title: Path planning with kinematic constraints
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Андрейчук Антон Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Andrejcuk Anton Andreevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Аграновский Марат Антонович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Agranovskij Marat Antonovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Яковлев Константин Сергеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Akovlev Konstantin Sergeevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2024-07-25T11:50:09Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2024-07-25T11:50:09Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2024
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 087924
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/46418
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Рассматривается задача поиска траектории для робота, учитывая кинематически ограничения (например, невозможность поворачивать на месте). Предлагается дискретизировать пространство, затем построить специальный граф и запустить на нём стандартные алгоритмы - Дейкстру или A*. Для этого вводятся ранее не встречавшиеся в литературе термины: конфигурация примитивов и ячейка, обеспечивающие проведение более эффективного поиска, чем стандартные методы. Эффективность предлагаемого решения подтверждена экспериментально.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of finding a trajectory for a robot is considered, taking into account kinematic constraints (for example, the inability to turn in place). It is proposed to discretize the space, then build a special graph and run standard algorithms on it - Dijkstra or A*. To do this, terms not previously encountered in the literature are introduced: configuration of primitives and a cell, which ensure a more efficient search than standard methods. The effectiveness of the proposed solution has been confirmed experimentally.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: кинематические ограничения
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: поиск траектории
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: дейкстра
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: графовый поиск
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: мобильный агент
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: примитивы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: решётка состояний
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: конфигурация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: тип
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ячейка
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ячейчатый граф
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: оптимизация кривых
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: метод ньютона
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: эвристический поиск
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ускорение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: grid
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: state lattice
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: primitive
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: a-star
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: dijkstra
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: configuration
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: type
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: optimization
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: graph
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: search
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: kinematic constraints
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: path planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Path planning with kinematic constraints
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Методы построения кинематически-согласованной траектории перемещения мобильного агента
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: diplom_Agranovskij_TIPY_st087924.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/46418/2/diplom_Agranovskij_TIPY_st087924.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 20,17 MB
resources.filename: reviewSV_Agranovskij_Otzyv_Naucruk.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/46418/3/reviewSV_Agranovskij_Otzyv_Naucruk.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 125,42 kB