title: Distributed control of multiagent robotic teams
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Семакова Анна Анатольевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Semakova Anna Anatolevna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Магеркин Валентин Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Magerkin Valentin Vaceslavovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Матвеев Алексей Серафимович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Matveev Aleksej Serafimovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-08-07T09:10:47Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-08-07T09:10:47Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2021
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 015592
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/32180
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Группа планарных роботов с ограниченными скоростями и ускорениями передвигается в плоскости, содержащей непредсказуемо движущийся и изменяющийся сложный целевой объект. Роботы должны достигнуть и, затем, преследовать определённую динамическую кривую, зависящую от целевого объекта и окружающую его, а также достичь эффективного распределения вдоль данной кривой. В своей локальной системе координат каждый робот имеет доступ к собственному вектору скорости и может определить относительное положение других объектов в пределах заданного конечного диапазона видимости, а также ближайшую точку целевого объекта. Никакой робот не может различать других членов группы или контактировать с ними по средствам связи. Данная работа раскрывает условия, необходимые для выполнения поставленной задачи, и представляет новый децентрализованный распределенный закон управления, который решает данную задачу. В работе представлены доказательства глобальной сходимости закона управления и результаты компьютерной симуляции.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: A group of speed- and acceleration-limited planar robots travels in a plane containing an unpredictably moving and deforming complex targeted object. The robots should reach and then subsequently track a specific object-dependent dynamic curve that encircles the object, and also achieve an effective self-distribution over it. In its local frame, every robot has access to its own velocity and is able to identify the relative coordinates of the objects within a given finite visibility range, as well as the nearest point of the object. The robots have no communication facilities and cannot distinguish between their neighbours. This thesis provides necessary conditions for the mission to be feasible and presents a new decentralized control law, which solves the mission. The global convergence of the control law is rigorously justified and confirmed via computer simulation tests.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: мобильные роботы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: автономная навигация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: децентрализованный распределённый закон управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: преследование подвижной цели
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: эффективное позиционирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: mobile robots
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: circumnavigation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: autonomous sensor-based navigation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: multi-robot scenario
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: unpredictably moving curve
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: curve tracking
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: effective self-deployment
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Distributed control of multiagent robotic teams
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Распределенное управление многоагентными робототехническими комплексами
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Magerkin_VKR.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32180/1/Magerkin_VKR.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 2,13 MB
resources.filename: reviewSV_otzyv_rukovoditela.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32180/2/reviewSV_otzyv_rukovoditela.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: ReviewSV
resources.size: 19,17 kB