title: Control laws design for dynamic positioning of autonomous underwater vehicle
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Дядик Александр Николаевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Dadik Aleksandr Nikolaevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Яковлев Алексей Александрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Akovlev Aleksej Aleksandrovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Veremej Evgenij Igorevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-03-24T15:25:00Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-03-24T15:25:00Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2020
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 040383
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/26369
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В данной работе представлен подход к синтезу алгоритмов управления для динамического позиционирования автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА). Сначала строится нелинейная модель АНПА, которая затем упрощается для облегчения процесса синтеза. Далее строится система нечёткого вывода типа Такаги-Сугено с velocity-based подсистемами для аппроксимации упрощённой нелинейной модели. Целью управления является обеспечение глобальной асимптотической устойчивости желаемой позиции АНПА. Условия устойчивости представлены в виде системы линейных матричных неравенств, в ходе решения которой синтезируется нечёткий стабилизирующий регулятор. Для демонстрации эффективности подхода представлены результаты компьютерного моделирования процессов управления.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The thesis presents a сontrol laws design approach to the dynamic positioning of an autonomous underwater vehicle (AUV). First, the AUV nonlinear model is constructed. To facilitate control design, a simplified version of the nonlinear model is derived. A Takagi-Sugeno fuzzy inference system with velocity-based subsystems is then constructed to approximate the simplified nonlinear model. The control goal is to provide global asymptotic stability of the desired AUV position. Stability conditions are represented in terms of linear matrix inequalities. By simultaneously solving them, a stabilizing fuzzy controller is synthesized. Simulation results are presented to demonstrate the viability of the approach.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: нечёткий закон управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: нечёткая аппроксимация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: линейные матричные неравенства
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: параллельная распределённая компенсация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: прямой метод Ляпунова
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: динамическое позиционирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: скоростной подход
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: автономный необитаемый подводный аппарат
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: fuzzy control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: fuzzy approximation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: linear matrix inequality
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: parallel distributed compensation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Lyapunov stabilization
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: dynamic positioning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: velocity-based approach
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: autonomous underwater vehicle
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Control laws design for dynamic positioning of autonomous underwater vehicle
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Синтез алгоритмов управления для динамического позиционирования автономного необитаемого подводного аппарата
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Master_Thesis._Yakovlev_A.A._2020.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/26369/1/Master_Thesis._Yakovlev_A.A._2020.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 3,11 MB
resources.filename: reviewSV_Otzyv_Akovlev.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/26369/2/reviewSV_Otzyv_Akovlev.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewSV
resources.size: 2,63 MB