title: Synthesis of the control laws for moving objects using computer vision
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Арбузова Юлия Михайловна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Arbuzova Ulia Mihajlovna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Уткин Алексей Васильевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Utkin Aleksej Vasilevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Veremej Evgenij Igorevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-03-24T15:54:38Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-03-24T15:54:38Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2020
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 071455
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/26700
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматриваются вопросы практической реализации закона управления мобильным роботом с визуальной обратной связью. Робот имеет две степени свободы на плоскости и жестко закрепленную на нем камеру. Задача состоит в позиционировании относительно определенного объекта с учетом внешнего возмущения. Управление осуществляется по схеме Image-based visual servo control, позволяющей использовать визуальную информацию в контуре обратной связи без применения триангуляции. Ключевые точки извлекаются при помощи двух алгоритмов: ORB и AKAZE. Для учета динамики робота синтезируется регулятор с многоцелевой структурой. Приведено описание программного комплекса виртуальной реальности для проверки алгоритмов компьютерного зрения, а так же представлены результаты испытаний системы управления в этой среде.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The paper discusses the practical implementation of the law of control of a mobile robot with visual feedback. The robot has two degrees of freedom on the plane and a camera rigidly fixed on it. The task is to position relative to a specific object, taking into account external disturbance. The control is carried out according to the Image-based visual servo control scheme, which allows the use of visual information in the feedback loop without the use of triangulation. Keypoints are extracted using two algorithms: ORB and AKAZE. To account for the dynamics of the robot, a controller with a multi-purpose structure is synthesized. The description of the virtual reality software package for testing computer vision algorithms is given, as well as the test results of the control system in this environment are presented.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: объект управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: обратная связь
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: компьютерное зрение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: цифровое управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: многоцелевая структура
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: виртуальная реальность
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ROS
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Gazebo
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control object
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: feedback
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: computer vision
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: digital control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: multipurpose structure
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: virtual reality
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ROS
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Gazebo
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Synthesis of the control laws for moving objects using computer vision
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Синтез законов управления подвижными объектами с использованием компьютерного зрения
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: VKR_Utkin_A.V..pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/26700/1/VKR_Utkin_A.V..pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 804,15 kB
resources.filename: reviewSV_Rew_Utkin.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/26700/2/reviewSV_Rew_Utkin.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewSV
resources.size: 49 kB