title: Inverse kinematics in ultralight UAV control problem with additional on-board microcomputer
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Амелин Константин Сергеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Калитеевский Василий Николаевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Kaliteevskiy Vasiliy
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Терехов Андрей Николаевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Terekhov Andrei Nikolаevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:34:31Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:34:31Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 015536
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11553
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Рассматривается возможность использования дополнительного бортового микрокомпьютера для совместной работы с полётным контроллером с целью расширения функциональности БПЛА. В качестве микрокомпьютера предлагается использовать микроконтроллер TRIK. Приводятся основные системы координат для описания поведения БПЛА и способы перехода между ними. Описаны динамика и кинематика летного процесса. Предлагается архитектура блока управления БПЛА. Реализован программный модуль управления для дополнительного бортового микрокомпьютера с функцией автоматического пилотирования. В работе приводятся результаты моделирования процесса полета БПЛА в среде Matlab/Simulink. В качестве практического применения выполнено тестирование предлагаемого модуля на реальном сверхлёгком БПЛА.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The possibility of using additional on-board microcomputer for collaboration with autopilot to increase functionality of UAV is considered. Using the microcomputer TRIK is proposed. The dynamic and kinematics of flight process are described. Several coordinate systems for describe the dynamic behaviors of UAV are given. The architecture of the autopilot control unit for the UAV is considered. The method of partly implement the autopilot systems control modules to microcomputer is proposed. Simulation results of motions model in Matlab/Simulink are described. Testing the proposed module on the real UAV is implemented.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Система управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: автопилот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: БПЛА
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: программное обеспечение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Control system
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: autopilot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: UAV
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: software development
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Inverse kinematics in ultralight UAV control problem with additional on-board microcomputer
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Инверсная кинематика в задаче управления сверхлёгким БПЛА с дополнительным бортовым управляющим микрокомпьютером
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: master_bb_version_diploma_kaliteevskiy.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11553/1/master_bb_version_diploma_kaliteevskiy.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 628,45 kB
resources.filename: reviewSV_Otzyv_Kaliteevskij.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11553/2/reviewSV_Otzyv_Kaliteevskij.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 651,67 kB
resources.filename: reviewSV_stt00790_Amelin_Konstantin_Sergeevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11553/3/reviewSV_stt00790_Amelin_Konstantin_Sergeevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 6,14 kB