title: Dynamics and control processes for underwater robot-manipulator
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Александровская Людмила Игоревна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Aleksandrovskaia Liudmila
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: доктор физико-математических наук, профессор Е.И. Веремей
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Doctor of Physics and Mathematics, Professor E.I. Veremei
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:14:30Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:14:30Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 013709
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4523
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается задача динамического позиционирования подводного робота-манипулятора. Приведена математическая модель робота, выполнена ее линеаризация, построен оптимальный асимптотический наблюдатель. Предложен алгоритм управления обратной связью, произведено компьютерное и имитационное моделирование процессов управления.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of a dynamic positioning of the underwater robot-manipulator was examined in this paper. This investigation contains robot's mathematical model and its linerisation, besides a state observer was derived. The result of the study is proposing a feedback control algorithm, computer and simulation modeling of control processes.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: подводный манипулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: наблюдатель
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: система управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: компьютерное  моделирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: имитационное моделирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: underwater manipulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: state observer
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control system
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: computer simulation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: simulation modeling
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Dynamics and control processes for underwater robot-manipulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Динамика и процессы управления для подводного робота-манипулятора
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Aleksandrovskaya.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4523/1/Aleksandrovskaya.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,46 MB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4523/2/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 4,63 kB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4523/6/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 3,97 kB