title: Building indoor maps using autonomous robot
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Харитоненко Владимир Валерьевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ковалев Дмитрий Александрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Kovalev Dmitrii
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Коровкин Максим Васильевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Korovkin Maksim Vаsilevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:34:44Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:34:44Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 016210
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11622
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В результате данного исследования был создан программно-аппаратный комплекс, производящий автономное построение карты местности при помощи стереозрения. За основу был взят комплекс, созданный в ходе предыдущей работы автора, в котором производилось построение карты местности роботом, соединенным с вычисляющим устройством -- компьютером. Для создания автономного комплекса, выполняющего все вычисления на встраиваемом микрокомпьютере, существующие алгоритмы построения карты глубины, определения препятствий и нанесения их на карту были существенно дополнены и оптимизированы. Помимо этого, был реализован алгоритм построения пути для автономного движения, который учитывал найденные препятствия и построенную карту местности. Реализованный комплекс может автономно исследовать офисные и жилые помещения и строить двумерную карту местности в режиме реального времени. Пользователь может отслеживать движения платформы и ход построения карты по беспроводному каналу связи. Данная работа опиралась на новые исследования в предметно области, и в ней использовались современные информационные и инженерные технологии.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this research there were created software and hardware solution that performs an autonomous mapping of the indoor enviroments using stereo vision. The basis is the previous work of the author, in which a terrain map was constructed by a robot connected to a computing device. To create an autonomous robot that performs all the calculations on the embedded microcomputer, the existing algorithms for constructing a disparity map, detecting obstacles and mapping were significantly supplemented and optimized. In addition, there was implemeted an algorithm for constructing a path for autonomous movement, which took into account the obstacles found and the constructed terrain map. The implemented complex can autonomously explore office and residential envirpment and build in real time a two-dimensional map of obstacles. The user can track the movement of the platform and the progress of building the map over a wireless link. This work relied on new research in the subject area, and it uses modern information and engineering technologies.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Построение карты местности
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: автономная навигация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: стереозрение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Mapping
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: autonomus navigation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: stereovision
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Building indoor maps using autonomous robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Построение плана помещения при помощи автономного робота
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: final.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11622/1/final.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 6,71 MB
resources.filename: reviewSV_KovalevDmitrij.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11622/2/reviewSV_KovalevDmitrij.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewSV
resources.size: 28 kB