title: Development of quadcopter emergency control algorithms
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Алиев Айдын Эльдар оглы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Aliev Aydyn
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: кандидат физико-математических наук Н.А. Жабко
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Candidate of Physics and Mathematics N.A. Zhabko
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:12:32Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:12:32Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 011386
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4160
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается задача обнаружения аварийной ситуации для управляемого движения квадрокоптера. Целью работы является выявление отказа винта на основе полученных с датчиков квадрокоптера данных о значениях измеряемых переменных состояния.  Для решения поставленной задачи используется подход, базирующийся на методе главных компонент (Principal Component Analysis - PCA)  и не требующий точного знания модели объекта. В качестве тестового режима использовано движение квадрокоптера по заданному пути, при этом для управления движением выполнен синтез пропорционально-дифференциальных регуляторов по управляемым переменным. Моделирование и проведение экспериментов для сбора данных, используемых для выявления аварийной ситуации, выполнено в среде MATLAB.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In work is considered the problem of detection of an emergency for controlled motion of the quadcopter. The purpose of work is the detection of failure of the screw based on the received from sensors of quadcopter data about the values of the measured state variables. For the solution of this problem using the approach based on PCA (Principal Component Analysis) and does not require exact knowledge of the object model. As the test mode is used the motion of quadrotor vehicle along a predetermined path, thus to control the motion made the synthesis of the proportional-differential regulators for controlled variables. Modeling and realization experiments to collect data used to identify an emergency situation, implemented in MATLAB.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: обнаружение отказа
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: отказ винтов квадрокоптера
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: метод главных компонент
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: пид регулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: стабилизация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: fault detection
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: quadcopter
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: pca
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: failure
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: pid controller
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: stability
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Development of quadcopter emergency control algorithms
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Разработка противоаварийных алгоритмов управления квадрокоптером
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: st011386.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4160/1/st011386.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 455,93 kB
resources.filename: reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4160/2/reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 5,21 kB
resources.filename: reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4160/6/reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 4,89 kB