title: Stability and optimisation of control processes for walking robot
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Широбоков Михаил Владимирович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Shirobokov Mikhail
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: доктор физико-математических наук, профессор Е.И. Веремей
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Doctor of Physics and Mathematics, Professor E.I. Veremei
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:12:25Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:12:25Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 011247
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4136
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассмотрен способ практического получения трёхмерной модели шагающего человекоподобного робота с 18-ю степенями свободы. Представлен и применён способ построения двумерной модели с 7-ю степенями свободы для  шагающего человекоподобного робота. Получены математические модели внешних воздействий, которым подвергается робот при перемещении по горизонтальной поверхности. Рассмотрены особенности, связанные с сильной нелинейностью модели.  Синтезировано управление, позволяющее роботу выполнять шаги из заданного начального положения вдоль горизонтальной оси и стабилизироваться в конце движения.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: This paper presents a method of constructing a mathematical and computer models of the biped walking humanoid robot using dynamic Lagrange equations of the second kind. Considered the most convenient choice of generalized coordinates. The simulation of own dynamics of the biped walking robot in the absence of external influences, external influences on the simulation of the robot from the resilient surface on which the bipedal robot is moving, forces of gravity, wind, given the method of modeling effects of an arbitrary nature. Pointed out the features of the system, associated with a strong non-linear model and specific control. Synthesized control that allows the robot to perform the steps from a given initial position along the horizontal axis, and to stabilize at the end of the movement.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: человекопододный робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: моделирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: biped robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: modeling
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Stability and optimisation of control processes for walking robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Устойчивость и оптимизация процессов управления шагающим роботом
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: st011247.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4136/1/st011247.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,17 MB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4136/2/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 5,39 kB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4136/6/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 4,08 kB