title: Machine learning for high-DOF motion planning
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Хачумов Михаил Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Hacumov Mihail Vaceslavovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Усков Евгений Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Uskov Evgenij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Яковлев Константин Сергеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Akovlev Konstantin Sergeevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2024-07-25T11:49:57Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2024-07-25T11:49:57Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2024
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 087349
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/46338
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Целью данной выпускной квалификационной работы является исследование и разработка методов планирования траекторий движения роботов манипуляторов, использующих машинное обучение. В данной работе описан метод, основанный на обучении распределения для sample-based алгоритмов с помощью ЕМ-алгоритма на основе накопленного опыта.  В результате данный метод показал существенный прирост по времени по сравнению с базовым алгоритмом.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The purpose of this final qualification work is to study and develop methods for planning the trajectories of robotic manipulators using machine learning. This paper describes a method based on learning the distribution for sample-based algorithms using an EM algorithm based on accumulated experience.  As a result, this method showed a significant increase in time compared to the basic algorithm.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робототехника
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: манипуляторы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: среды с препятствиями
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: планирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: алгоритмы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: обучение распределений
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ЕМ-алгоритм
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: исследующие деревья
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: планирование траекторий в пространстве большой размерности
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robotics
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: manipulators
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: environments with obstacles
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: algorithms
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: learning distributions
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: EM algorithm
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: exploring trees
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: high-DOF motion planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Machine learning for high-DOF motion planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Методы машинного обучения в задаче планирования движения манипулятора
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: st087349.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/46338/2/st087349.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 3,07 MB
resources.filename: reviewSV_Uskov_Otzyv_NaucRuk.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/46338/3/reviewSV_Uskov_Otzyv_NaucRuk.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 130,17 kB