title: Identification of quadrotor parameters
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Фрадков Александр Львович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Никитин Денис Александрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Nikitin Denis
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Доктор технических наук, профессор А.Л.Фрадков
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Doctor of Engineering , Professor A.L.Fradkov
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:14:06Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:14:06Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 013143
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4442
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Целью данной работы является представление нового, базирующегося на кватернионах, параметрического регулятора для управления летательным аппаратом -- квадрокоптером, и системы адаптации для идентификации параметров квадрокоптера. Предложен алгоритм, основанный на методе скоростного градиента, позволяющий во время полета определить коэффициенты силы тяги каждого винта робота. Полученные результаты проверены с помощью моделирования в среде Matlab.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The aim of this work is to present novel quaternion based, physically parameterized controller for a quadrotor UAV control, and adaptation system for identification of quadrotor parameters. Speed-gradient based algorithm for in-flight determining thrust coefficients of robot's rotors is proposed. Whole system is tested via simulation experiment.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Квадрокоптеры
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление ориентацией
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: идентификация параметров
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: метод скоростного градиента
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Quadrotors
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: attitude control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: parameter identification
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: speed-gradient method
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Identification of quadrotor parameters
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Идентификация параметров квадрокоптера
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Identifikaciya_parametrov_kvadrokoptera__Nikitin_Denis.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4442/1/Identifikaciya_parametrov_kvadrokoptera__Nikitin_Denis.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,97 MB
resources.filename: reviewSV_Nikitin16rev-dip.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4442/2/reviewSV_Nikitin16rev-dip.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 266,56 kB
resources.filename: reviewSV_st007106_Fradkov_Aleksandr_Lvovich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4442/3/reviewSV_st007106_Fradkov_Aleksandr_Lvovich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 3,88 kB
resources.filename: reviewSV_Nikitin.txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4442/8/reviewSV_Nikitin.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 3,2 kB