title: Optimal distribute control of self-deploying robotic sensor network in a plan
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Гусев Сергей Владимирович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Сухоруков Сергей Алексеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Sukhorukov Sergei
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Матвеев Алексей Серафимович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Matveev Aleksei Serаfimovich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-26T15:25:39Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-26T15:25:39Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2018
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 022789
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/13309
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Работа посвящена проблеме мониторинга некоторой области плоскости сетью агентов, имеющая широкое практическое применение. Целью дипломной работы является модификация некоторого базового алгоритма с целью повышения скорости его сходимости. Предложены новые идеи для достижения желаемого консенсуса в вопросе построения покрытия и на их основании описан новый алгоритм. Представлены и доказаны достаточные условия для сходимости нового алгоритма за конечный период времени. Приведены результаты моделирования работы базового и нового алгоритмов для различных ситуаций.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Decentralized control of mobile robotic sensor networks is a fundamental problem in robotics that has attracted intensive research in recent decades. This report propose a distributed control algorithm for self-deployment of a network of autonomous  mobile sensors in the problem of blanket coverage. A mathematically rigorous proof of nite time convergence of the proposed algorithm is provided. Its performance is illustrated by computer simulations carried out for various scenarios.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: мультиагентные системы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: теория управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: покрытие области
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: многоагентные системы
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: сенсорная сеть
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: decentralized control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: sensor networks
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: mobile robotic sensor
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: blanket coverage
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Optimal distribute control of self-deploying robotic sensor network in a plan
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Оптимальное децентрализованное самораспределение мобильной сенсорной сети в плоской области
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: VKR_Sukhorukov.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13309/1/VKR_Sukhorukov.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 3,68 MB
resources.filename: reviewSV_dip_suh.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13309/2/reviewSV_dip_suh.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 52,2 kB
resources.filename: reviewSV_scan_review_Suhorukov.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13309/3/reviewSV_scan_review_Suhorukov.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewRev
resources.size: 944,4 kB
resources.filename: reviewSV_st005995_Matveev_Aleksej_Serafimovich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/13309/4/reviewSV_st005995_Matveev_Aleksej_Serafimovich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 7 kB