title: Controlling manipulator motion in tool coordinate space
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Лепихин Тимур Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Lepihin Timur Andreevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Водолага Вероника Вадимовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Vodolaga Veronika Vadimovna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Simancuk Dmitrij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-08-07T09:11:35Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-08-07T09:11:35Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2021
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 062301
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/32417
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Данная работа посвящена кинематике манипулятора. Строится кинематическая модель манипулятора. Рассматривается метод планирования траектории в пространстве обобщенных координат. Строится программная траектория движения манипулятора на основе программной траектории инструмента. Производится оценка энергетических затрат.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: This work is devoted to the kinematics of the manipulator. A kinematic model of the manipulator is constructed. The method of trajectory planning in the space of generalized coordinates is considered. The program trajectory of the manipulator motion is constructed on the basis of the program trajectory of the tool. Energy costs are estimated.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: манипулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: прямая задача кинематики
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: обратная задача кинематики
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: планирование траектории
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: программное движение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: manipulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: forward kinematics problem
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: inverse kinematics problem
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: trajectory planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: program motion
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Controlling manipulator motion in tool coordinate space
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Управление движением манипулятора в пространстве координат инструмента
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: VKR_Vodolaga.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32417/1/VKR_Vodolaga.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,22 MB
resources.filename: reviewSV_scan_V.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32417/2/reviewSV_scan_V.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 267,22 kB