title: Nonlinear control of autonomous underwater vehicle
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Завадский Сергей Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Тагирова Рената Альбертовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Tagirova Renata
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Zhabko Nataliia Аlekseevnа
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:20:48Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:20:48Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 034901
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11426
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе исследуется  модель автономного подводного аппарата с 4 степенями свободы, для которого поставлена задача управления по заданной траектории. Для решения этой задачи построен контроллер известной структуры с помощью алгоритма бэкстеппинг управления, введен вектор внешних возмущений,  построен наблюдатель внешних возмущений. Проведено численное исследование для различных траекторий, для которых проиллюстрирована робастность построенного управления,  показано, что вектор оценки, полученный с помощью наблюдателя, позволяет скомпенсировать внешние возмущения.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The study develops the design of control for a 4-DOF Autonomous Underwater Vehicle (AUV) to solve trajectory-tracking problem. Backstepping control of the known structure and disturbance observer of external disturbances are designed to solve this problem. The robustness of the used control technique is demonstrated via using different desired trajectories, also it is shown that the resulting estimation vector designed by disturbance observer is able to compensate the vector of external disturbances.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: АНПА
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: бэкстеппинг
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: наблюдатель возмущений
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: AUV
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: backstepping contol
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: disturbances observer
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Nonlinear control of autonomous underwater vehicle
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Нелинейное управление автономным подводным аппаратом
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: dsada.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11426/1/dsada.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 2,2 MB
resources.filename: reviewSV_Recenziya_Tagirova_RA_SV.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11426/2/reviewSV_Recenziya_Tagirova_RA_SV.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewRev
resources.size: 26 kB
resources.filename: reviewSV_Tagirova_RA_bak_rec.jpg
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11426/3/reviewSV_Tagirova_RA_bak_rec.jpg
resources.format: JPEG
resources.description: ReviewRev
resources.size: 1,11 MB
resources.filename: reviewSV_st006738_Zavadskij_Sergej_Vyacheslavovich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11426/4/reviewSV_st006738_Zavadskij_Sergej_Vyacheslavovich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 5,2 kB
resources.filename: reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11426/5/reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 5,1 kB