title: Mono video simultaneous localisation and mapping for autonomous robots on TRIK
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Вахитов Александр Тимурович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Солдатов Дмитрий Владимирович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Soldatov Dmitry
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Кандидат физико-математических наук А.Т.Вахитов
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Candidate of Physics and Mathematics A.T.Vakhitov
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:21:33Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:21:33Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 024485
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/5031
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Задача одновременной локализации и построения карты (SLAM) для однокамерного зрения может считаться решенной в случае, когда наблюдается неподвижная сцена. Современные методы игнорируют наблюдаемые динамические объекты, хотя в ряде приложений (например, в навигации и управлении мобильными роботами) реконструкция их траектории представляет интерес. В этой работе описываются новые алгоритмы для реконструкции траекторий динамических объектов, а также сравниваются алгоритмы детекции точек динамических объектов. Новые алгоритмы используются на основе траекторий движения камеры, полученных с помощью наиболее точной и современной однокамерной SLAM-системы ORB-SLAM. В работе также предлагается собственный набор данных для тестирования подобных алгоритмов, созданный с помощью контроллера ТРИК, содержащий один динамический объект, движущийся на фоне статической сцены, имеющий наряду с цветными кадрами карты глубин для определения точности работы алгоритмов реконструкции траекторий динамических объектов.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of simultaneous localization and construct maps (SLAM) for monocular vision is considered as solved in the case of static scene. Modern methods ignore the observed dynamic objects, although in some applications (as navigation and control of mobile robots) reconstruction of the trajectory is of interest. In this paper we describe a new algorithm to reconstruct the trajectories of dynamic objects and compare algorithms for detecting points of dynamic objects. New algorithms based on camera motion trajectories obtained through the most accurate and modern monocular SLAM-system ORB-SLAM. The paper also proposed its own set of data to test these algorithms generated by the controller TRIK containing dynamic objects moving on the background of a static scene, having a depth map along with colored frames to determine the accuracy of the trajectory reconstruction algorithms for dynamic objects.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: SLAM
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: однокаменый SLAM
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: DATMO
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: компьютерное зрение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: bundle adjustment
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: PnP
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: алгоритм Five-Point
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: SLAM
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: monocular SLAM
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: DATMO
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: computer vision
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: bundle adjustment
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: PnP
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Five-Point algorithm
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Mono video simultaneous localisation and mapping for autonomous robots on TRIK
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Метод одновременной навигации и составления карты по видео изображению (SLAM) для автономных роботов на ТРИК
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: MasterThesis.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/5031/1/MasterThesis.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,64 MB
resources.filename: reviewSV_st007271_Vaxitov_Aleksandr_Timurovich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/5031/2/reviewSV_st007271_Vaxitov_Aleksandr_Timurovich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 2,46 kB
resources.filename: reviewSV_st007271_Vaxitov_Aleksandr_Timurovich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/5031/6/reviewSV_st007271_Vaxitov_Aleksandr_Timurovich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 3,91 kB