title: Stabilisation of rotational movement for quadrotor with  thrust angle changing
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Завадский Сергей Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Нечипорук Антон Алексеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Nechiporuk Anton
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Лепихин Тимур Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Lepikhin Timur Аndreevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:10:47Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:10:47Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 022555
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/10644
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается проблема стабилизации вращательного движения квадрокоптера. Построена математическая модель через углы Эйлрера и представлено два варианта управления аппаратом: через изменение сил и углов тяги. Для каждого управления построен PID-регулятор. Коэффициенты регулятора были найдены методом Циглера-Никольса. Модели реализованы в Simulink. Для каждого случая реализовано: подъем на заданную высоту, наклоны по крену и тангажу и поворот по углу рыскания. В итоге было показано, что модель управления через изменение углов тяги доставляет лучший результат.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of stabilization of the rotational motion for the quadrocopter is considered in the work. A mathematical model using Euler angles method is described. Two variants of pid control for considering object are presented: using the change of forces and angles of thrust. The regulator coefficients were found by the Ziegler-Nichols method. The model is simulated using Matlab- Simulink. For each case, the following is realized: climbing to a given height, slopes by roll and pitch, and turning along the yaw angle. As a result, it was shown that the control model by changing the angles of thrust yields the best result.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: стабилизация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: квадрокоптер
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: моделирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: stabilization
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: quadrocopter
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: quadrotor
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: modeling
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Stabilisation of rotational movement for quadrotor with  thrust angle changing
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Стабилизация вращательного движения квадрокоптера с изменением углов тяги
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: VKR_(NECHIPORUK_2017).pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10644/1/VKR_%28NECHIPORUK_2017%29.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,26 MB
resources.filename: reviewSV_nechiporuk_otzyv.jpg
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10644/2/reviewSV_nechiporuk_otzyv.jpg
resources.format: JPEG
resources.description: ReviewSV
resources.size: 154,61 kB
resources.filename: reviewSV_2017_bak_PMI_KTS_Nechiporuk_A.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10644/3/reviewSV_2017_bak_PMI_KTS_Nechiporuk_A.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewRev
resources.size: 36 kB
resources.filename: reviewSV_Nechiporuk_A_A__rec.jpg
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10644/4/reviewSV_Nechiporuk_A_A__rec.jpg
resources.format: JPEG
resources.description: ReviewRev
resources.size: 171,49 kB
resources.filename: reviewSV_st006738_Zavadskij_Sergej_Vyacheslavovich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10644/5/reviewSV_st006738_Zavadskij_Sergej_Vyacheslavovich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 3,1 kB
resources.filename: reviewSV_st001010_Lepixin_Timur_Andreevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10644/6/reviewSV_st001010_Lepixin_Timur_Andreevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 2,23 kB