title: Motion control of  mobile robot using visual information in feedback connection
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Короткова Нелли Юрьевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Korotkova Nelli
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: доктор физико-математических наук, профессор Е.И. Веремей
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Doctor of Physics and Mathematics, Professor E.I. Veremei
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:21:22Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:21:22Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 023531
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4992
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассмотрена задача построения управления, способного перевести мобильный колесный  робот  в  такое  положение  на плоскости,  в котором  отслеживаемая  точка  на  получаемом  с  камеры изображении  имеет  заданные  координаты. Решение поставленной задачи разбито на два этапа. На первом осуществляется синтез регулятора изображения, выходом которого является желаемая скорость робота. На втором этапе происходит построение управления скоростью робота, позволяющее реализовать полученные на предыдущем этапе скорости. Оба регулятора имеют многоцелевую структуру и обеспечивают для замкнутой системы асимптотическую устойчивость, астатизм и фильтрацию по отношению к внешним возмущениям, воздействующим как на робот, так и на используемый в качестве цели объект.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this work the problem of controlling a wheeled mobile robot is considered. The control objective is to drive the robot to the position such that the tracked point has given coordinates on the image acquired from a video camera. The solution is decoupled into two stages. On the first one the image controller is designed. The output of the first controller is desired robot speed. The second stage provides control laws for the robot to realize given speed. Both controllers have multipurpose structure and provide asymptotic stability, astatic property of a closed-loop system and filtering of external disturbances both on the robot itself and the target object.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление с использованием визуальной информации
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: устойчивость
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: многоцелевое управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: мобильный робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: visual control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: stability
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: multi-purpose control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: mobile robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Motion control of  mobile robot using visual information in feedback connection
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Управление движением мобильного робота с использованием визуальной информации в обратной связи
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Dissertaciya.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4992/1/Dissertaciya.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 651,56 kB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4992/2/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 5,37 kB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4992/6/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 4,73 kB