title: Building fault-tolerant quadrocopter control systems
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Шахов Яков Александрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Баранов Олег Владимирович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Baranov Oleg
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Смирнов Николай Васильевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Smirnov Nikolai Vаsilevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-26T15:14:18Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-26T15:14:18Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2018
metadata.lang: -
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 005914
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11942
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе вводится понятие аварийного режима и рассматривается задача управления беспилотным летательным аппаратом - квадрокоптером в аварийном режиме функционирования. Рассматриваются несколько типов аварий и подходов к решению задачи. Приводятся результаты численного моделирования процесса аварийной посадки аппарата с использованием критерия качества. Предлагается схема подмены навигационного сигнала путем внедрения инерциальной навигационной системы без аппаратной модификации аппарата. Предлагается способ классификации аппаратов и расчет летно-технических характеристик отказоустойчивой конфигурации.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this paper, problem of quadrocopter UAV control in fail-safe mode is considered. Several types of failures and approaches to solving the problem are considered. The results of numerical simulation of the emergency landing procedure are presented. A scheme for substituting a navigation signal is proposed (introducing an IMU without hardware modification of the vehicle). A method for classifying vehicles and calculating the flight performance characteristics of a fail-safe configuration is proposed.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.lang: -
metadata.name: dc.subject
metadata.value: БПЛА
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: квадрокоптер
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: отказоустойчивость
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: UAV
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: quadrocopter
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: fail-safe
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Building fault-tolerant quadrocopter control systems
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Построение отказоустойчивых систем управления квадрокоптером
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: diss.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11942/1/diss.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 2,28 MB
resources.filename: reviewSV_Otzyv_nauchnogo_rukovoditelya.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11942/2/reviewSV_Otzyv_nauchnogo_rukovoditelya.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 165,86 kB
resources.filename: reviewSV_st008090_Smirnov_Nikolaj_Vasilevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11942/4/reviewSV_st008090_Smirnov_Nikolaj_Vasilevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 4,73 kB