title: Dynamic positioning of autonomous underwater vehicles
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Simancuk Dmitrij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Литвишко Ирина Романовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Litvisko Irina Romanovna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Zabko Natalia Alekseevna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2023-04-06T21:50:07Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2023-04-06T21:50:07Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2022
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 069069
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/40213
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Задача динамического позиционирования — одна из основных задач управления морскими объектами. Для надводных судов представлены многочисленные решения данной проблемы. Для подводных аппаратов получено меньшее количество результатов из-за достаточно сложной математической модели. Однако в случае динамического позиционирования в мелководной зоне возможны упрощения уравнения динамики, которые позволяют применить существующие подходы к управлению надводными судами для подводных аппаратов. Цель данной работы — усовершенствование системы управления, полученной на основе принципа разделения, за счет введения в закон управления дополнительного слагаемого, обеспечивающего астатизм замкнутой системы и экономичный режим работы приводов. Для иллюстрации эффективности полученной системы проводится имитационное моделирование в среде Simulink.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of dynamic positioning is one of the primary control problems of marine objects. Numerous solutions to this issue have been presented for vessels. Fewer results were obtained for underwater vehicles due to a rather complex mathematical model. However, simplifications of the dynamic equation are possible in the case of positioning in shallow water, which make it possible to apply existing approaches to vessel control for underwater vehicles. The purpose of this work is to enhance the control system obtained on the basis of the separation principle by introducing into the control law an additional term providing the integral action of the closed-loop system and the economical mode of operation of the actuators. A simulation is run in Simulink to illustrate the effectiveness of the obtained system.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление с обратной связью
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: динамическое позиционирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: автономный подводный аппарат (АПА)
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: астатизм
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: feedback control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: dynamic positioning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: autonomous underwater vehicle (AUV)
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: integral action
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Dynamic positioning of autonomous underwater vehicles
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Динамическое позиционирование автономных подводных аппаратов
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Vypusknaa_kvalifikacionnaa_rabota.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/40213/2/Vypusknaa_kvalifikacionnaa_rabota.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,43 MB
resources.filename: reviewSV_Litvishko06_01_2022_035422.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/40213/3/reviewSV_Litvishko06_01_2022_035422.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 377,21 kB
resources.filename: reviewSV_st069069_Litvisko_Irina_Romanovna_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/40213/4/reviewSV_st069069_Litvisko_Irina_Romanovna_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 6,03 kB