title: Detection and line assciation on RGB-images for SLAM algorithms
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Артемов Алексей Валерьевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Artemov Aleksej Valerevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Иванов Кирилл Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ivanov Kirill Andreevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Литвинов Юрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Litvinov Urij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2023-07-26T12:44:57Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2023-07-26T12:44:57Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2023
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 076724
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/42816
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Использование линий в качестве ориентиров (выделяющихся на изображении объектов) может увеличивать точность SLAM-алгоритмов. На данный момент в большинстве SLAM-систем для детекции (выявления ориентиров) и ассоциации (сопоставления ориентиров на последовательных кадрах) применяются устаревшие алгоритмы, хотя в последние годы появилось множество работ. Выбрать оптимальные алгоритмы для использования в SLAM-системе проблематично во многом из-за отсутствия универсального бенчмарка (набора данных и метрик) для их оценки. В рамках данной работы будет предложен такой бенчмарк, а также с его помощью будет проведено сравнение существующих алгоритмов.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Using lines as landmarks can increase the accuracy of SLAM algorithms. At the moment, most SLAM systems for detection and association use outdated algorithms, although a lot of work has appeared in recent years. It is problematic to choose the optimal algorithms for use in a SLAM system, largely due to the lack of a universal benchmark (a set of data and metrics) for their evaluation. As part of this work, such a benchmark will be proposed, and it will also be used to compare existing algorithms.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: SLAM
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: RGB
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: линия
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: детекция
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ассоциация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: SLAM
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: RGB
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: line
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: detection
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: association
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Detection and line assciation on RGB-images for SLAM algorithms
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Детекция и ассоциация линий на RGB-изображениях для SLAM-алгоритмов
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Ivanov_VKR.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/42816/2/Ivanov_VKR.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 3,2 MB
resources.filename: reviewSV_Ivanov_otzyv_naucnogo_rukovoditela_na_VKR.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/42816/3/reviewSV_Ivanov_otzyv_naucnogo_rukovoditela_na_VKR.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 91,4 kB
resources.filename: reviewSV_st076724_Ivanov_Kirill_Andreevic_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/42816/4/reviewSV_st076724_Ivanov_Kirill_Andreevic_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 4,16 kB