title: Automatic control of quadrocopter landing on a moving base
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Сотникова Маргарита Викторовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Любич Леонард Яковлевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Liubich Leonard
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: кандидат физико-математических наук М.В. Сотникова
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Candidate of Physics and Mathematics M.V. Sotnikova
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:09:22Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:09:22Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 010059
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/3955
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В данной работе была рассмотрена проблема автоматической посадки квадрокоптера на движущуюся платформу, основанная на компьютерном зрении. В ходе работы была построена и программно реализована математическая модель динамики квадрокоптера. Для полученной модели синтезирован регулятор движения, обеспечивающий наиболее точную посадку на платформу. Программно смоделирована бортовая камера, разработан алгоритм обработки видеоданных. Проведено имитационное моделирование посадки квадрокоптера на прямолинейно двигающееся основание.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of automatic quadrocopter's landing on a moving platform based on computer vision was examined in this paper. Mathematical model of quadrotor's dynamics was constructed and implemented software in this article. Stabilizing motion controller synthesized for the resulting model, which provides the most accurate landing on the platform. The on-board camera was modeled using 3D-animation library in MATLAB-Simulink, and video processing algorithm was developed. A simulation of the quadrotor's landing on a straight line moving base was performed.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: квадрокоптер
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: модель
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: посадка
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: платформа
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: зрение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: quadrocopter
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: model
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: landing
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: platform
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: vision
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: backstepping
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: simulink
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Automatic control of quadrocopter landing on a moving base
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Автоматическое управление посадкой квадрокоптера на движущееся основание
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: st010059.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/3955/1/st010059.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,01 MB
resources.filename: reviewSV_st006791_Sotnikova_Margarita_Viktorovna_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/3955/2/reviewSV_st006791_Sotnikova_Margarita_Viktorovna_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 4,28 kB
resources.filename: reviewSV_st006791_Sotnikova_Margarita_Viktorovna_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/3955/6/reviewSV_st006791_Sotnikova_Margarita_Viktorovna_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 5,18 kB