title: Motion of a group of above surface robots in interception task
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Волков Юрий Александрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Volkov Urij Aleksandrovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Альчибаев Матвей Витальевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Alcibaev Matvej Vitalevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Simancuk Dmitrij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2024-07-25T11:48:12Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2024-07-25T11:48:12Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2024
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 069445
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/45914
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В связи с развитием мультиагентных технологий и дешевизны в использовании беспилотников для различных задач, в том числе задач, связанных с перехватом и окружением цели, особое внимание в последнее время получают исследования алгоритмов группового взаимодействия роботов. В то же время в настоящий момент имеется мало исследований, посвященных групповому взаимодействию морских беспилотников, несмотря на бурное развитие рынка беспилотников. Такие группы роботов можно использовать в разведывательных, поисковых или спасательных операциях. Наша страна имеет обширные интересы в морских пространствах и в настоящий момент особую актуальность приобретает исследование алгоритмов группового взаимодействия для морских беспилотников. 
  В работе описан комплекс программ для реализации группового взаимодействия морских судов. Изучена литература, посвященная моделированию динамики судов, выбрана общая нелинейная модель судна и выбран подходящий закон управления для последующей реализации алгоритмов. Имеющиеся мультиагентные алгоритмы реализованы при использовании нелинейной динамической модели корабля, а также предложен алгоритм для прибытия группы с сомкнутым строем в целевую точку. На основе решения задачи для статичной цели предложен алгоритм группового взаимодействия роботов в задаче перехвата и окружения при движении цели.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Due to the development of multi-agent technologies and the low cost of using unmanned vehicles for various tasks, including tasks related to interception and encirclement of targets, special attention has recently been paid to the research of algorithms for group interaction of robots. At the same time, there is currently little research on the group interaction of marine drones, despite the rapid development of the robotics market. Such groups of robots can be used in reconnaissance, search or rescue operations. Our country has extensive interests in marine areas and at the moment, the study of group interaction algorithms for marine drones is becoming particularly relevant.
  The paper describes a set of programs for the implementation of group interaction of ships. The literature devoted to modeling the dynamics of ships has been studied, a general nonlinear model of the ship has been selected and a suitable control law has been selected for the subsequent implementation of algorithms. The available multi-agent algorithms are implemented using a nonlinear dynamic model of the ship, and an algorithm is proposed for the arrival of a group with a closed formation at the target point. Based on the solution of the problem for a static target, an algorithm for group interaction of robots in the task of interception and surrounding when the target is moving is proposed.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: морские беспилотники
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: мультиагентные технологии
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: задача перехвата
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: PID-регулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: marine unmanned vehicles
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: multi-agent technology
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: the interception task
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: PID-controller
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Motion of a group of above surface robots in interception task
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Движение группы надводных роботов в задаче перехвата
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Alchibaev_diplom.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/45914/2/Alchibaev_diplom.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,21 MB
resources.filename: reviewSV_review_a.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/45914/3/reviewSV_review_a.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 124,42 kB
resources.filename: reviewSV_st069445_Alcibaev_Matvej_Vitalevic_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/45914/4/reviewSV_st069445_Alcibaev_Matvej_Vitalevic_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 3,08 kB