title: Feedback control in bipedal robot running
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Латыпов Виктор Николаевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Белошапко Алексей Геннадьевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Beloshapko Aleksei
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: кандидат физико-математических наук В.Н. Латыпов
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Candidate of Physics and Mathematics V.N. Latypov
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:11:17Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:11:17Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 010263
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/3988
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В данной работе была рассмотрена задача управления бегом антропоморфного механизма. Задача была разделена на две меньшие подзадачи: нахождение опорной траектории модели механизма с меньшим числом степеней свободы и динамическая стабилизация полного механизма около этой опорной траектории. В качестве меньшей модели выступает двухзвенный одноногий механизм, каждая нога которого является перевёрнутым маятником с пружиной. Для нахождения опорной траектории этой модели используется метод отображений Пуанкаре. В качестве полной модели робота используется плоский пятизвенный двуногий механизм. Стабилизация движения этого механизма около опорной траектории также осуществлена методом динамической оптимизации, работающего в режиме реального времени. Таким образом, достигается устойчивый к возмущающим факторам бег механизма.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this work the task of bipedal robot running is considered. The task was dvided into two smaller parts: a reference trajectory search for a robot with smaller number of degrees of freedom, and online stabilization of original mechanism about this trajectory. As a low-order model, spring-loaded inverted pendulum model was used. For reference trajectory search a 2D Poincare return map is utilized. For a humanoid robot run modelling a planar 5-link antropomorphic mechanism is used. The full mechanism is stabilized about the reference trajectory by means of online optimization. Thus, a stable running loop is achieved.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Двуногий механизм
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: бегающий робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Bipedal mechanism
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: running robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Feedback control in bipedal robot running
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Управление бегом антропоморфного механизма
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Thesis.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/3988/1/Thesis.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: Article
resources.size: 305,39 kB
resources.filename: reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/3988/2/reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 2,95 kB
resources.filename: reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/3988/5/reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 2,63 kB