title: Optimal control allocation for dynamical positioning system
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Якушева Дарья Борисовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ромашова Ольга Олеговна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Romashova Olga
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Veremei Evgenii Igorevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:34:47Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:34:47Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 016303
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11635
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Данная работа посвящена построению алгоритма распределения управляющих воздействий на основе прогнозирующих моделей для систем динамического позиционирования морских судов. Предложен алгоритм распределения управления по приводам в общем случае. С помощью линеаризации модели объекта построено управление с прогнозирующими моделями в дискретном виде при наличии ограничений на управляющие и выходные сигналы. Предложена модификация существующего метода распределения с помощью объединения функционалов качества, а также схема её реализации в режиме реального времени, позволяющая сократить вычислительные затраты. Сформирован моделирующий комплекс в среде MATLAB-Simulink. Приведены числовые примеры для иллюстрации применимости и эффективности предложенного подхода.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: This work is devoted to the construction of a control allocation algorithm based on predictive models for the dynamic positioning systems for marine vessels. The algorithm of control thrust allocation is proposed for the general case. Using the linearization of the plant equations, the model predictive control in a discrete form is constructed taking into account constraints for the control and output signals. A modification of the existing control allocation method is proposed combining cost functionals, as well as a real-time implementation scheme, which reduces computational costs. Computer modeling and simulation complex is constructed in MATLAB-Simulink environment. Numerical examples are presented to illustrate applicability and effectiveness of the proposed approach.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: динамическое позиционирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: распределение по приводам
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление с прогнозирующими моделями
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: dynamic positioning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: thruster allocation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: model predictive control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Optimal control allocation for dynamical positioning system
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Оптимальное распределение управлений по приводам в системе динамического позиционирования
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Romashova_Magisterskaya_dissertaciya.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11635/1/Romashova_Magisterskaya_dissertaciya.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: Article
resources.size: 2,23 MB
resources.filename: reviewSV_Romashova_otz.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11635/2/reviewSV_Romashova_otz.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 908,36 kB
resources.filename: reviewSV_Romashova_O_O__mag_rec_2.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11635/3/reviewSV_Romashova_O_O__mag_rec_2.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewRev
resources.size: 787,44 kB
resources.filename: reviewSV_Romashova_O_O__mag_rec.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11635/4/reviewSV_Romashova_O_O__mag_rec.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewRev
resources.size: 787,44 kB