title: Trajectory construction in bipedal locomotion
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Латыпов Виктор Николаевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Бубнов Владислав Владимирович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Bubnov Vladislav
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: кандидат физико-математических наук В.Н. Латыпов
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Candidate of Physics and Mathematics V.N. Latypov
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:13:32Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:13:32Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 012567
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4353
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В данной работе рассмотрена задача построения траекторий плоского пятизвенного механизма для его перемещения по известной горизонтальной поверхности. Для решения этой задачи адаптирован и реализован вероятностный алгоритм RRT (rapidly exploring random trees, быстрорасширяющиеся поисковые деревья). Работоспособность и практическая применимость реализованного метода продемонстрирована численными примерами.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this paper the problem of trajectory construction for plane five-link biped locomotion on some given horizontal surface is considered. A probabilistic algorithm RRT (rapidly exploring random trees) was adopted and implemented in order to solve that task. Some numerical experiments were run to show the applicability and efficiency of this approach.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робототехника
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: двуногий механизм
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: ходьба
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: RRT
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: построение траекторий
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Robotics
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: biped
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: walking
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: five-link biped robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: RRT
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: motion planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Trajectory construction in bipedal locomotion
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Построение траекторий в задаче прямохождения
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: TRUE_Diplom.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4353/1/TRUE_Diplom.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 546,94 kB
resources.filename: reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4353/2/reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 3,01 kB
resources.filename: reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4353/6/reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 2,57 kB