title: Motion of an omni-wheeled mobile robot along a calculated trajectory
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Лепихин Тимур Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Lepihin Timur Andreevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ивкин Кирилл Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Ivkin Kirill Andreevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Simancuk Dmitrij Viktorovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-03-24T15:50:57Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-03-24T15:50:57Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2020
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 054655
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/26482
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается задача движения омниколесного мобильного робота вдоль расчетной траектории. Проведено исследование алгоритмов поиска пути, разработаны два режима работы омниколесного робота: направление вектора линейной скорости полюса фиксировано или его направление изменяется относительно омниколесного робота, построены законы управления. Аргументами законов управления являются расстояние от робота до целевой точки и величина курсового угла на целевую точку. Результатом работы является реализация программного комплекса по моделированию движения омниколесного робота по расчетной траектории.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this paper, we consider the problem of the motion of an omni-wheeled mobile robot along a calculated trajectory. The research of path search algorithms has been carried out, two operating modes of an omnicholes robot have been developed: the direction of the pole linear velocity vector is fixed or its direction changes relative to the omnicholes robot, control laws are constructed. The arguments of the control laws are the distance from the robot to the target point and the magnitude of the heading angle to the target point. The result of the work is the implementation of a software package for simulating the motion of an omni-wheel robot along a calculated trajectory.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робототехника
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: омниколесный робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: автономное движение
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robotics
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: omni-wheel robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: autonomous movement
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Motion of an omni-wheeled mobile robot along a calculated trajectory
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Движение омниколесного робота по расчетной траектории
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Diplom_bakalavriat.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/26482/1/Diplom_bakalavriat.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 2,14 MB
resources.filename: reviewSV_review.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/26482/2/reviewSV_review.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 65,02 kB