title: Motion of space robot manipulator in environment with obstacles
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Лепихин Тимур Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Козлов Андрей Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Kozlov Andrei
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Шиманчук Дмитрий Викторович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Shimanchuk Dmitrii Viktorovich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:11:49Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:11:49Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 032691
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/11058
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается плоская модель космического манипуляционного робота, который обслуживает космическую станцию и представляет собой несущее тело с присоединенным к нему манипулятором. Считается, что  движение робота осуществляется в среде с препятствиями при отсутствии сил диссипации, а достаточно высокая орбита космической станции позволяет не учитывать силы тяжести. Для планирования и дальнейшего построения траектории движения робота, которая обеспечивает обход препятствий, используется алгоритм быстро исследующих случайных деревьев RRT. В результате представлена математическая модель космического манипуляционного робота и реализован рассмотренный алгоритм для построения возможных траекторий движения его основания. Построенная траектория и наличие уравнений движения обеспечивают определение управляющих воздействий, необходимых для перевода робота из начального состояния в конечное.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The paper considers a flat model of a space manipulation robot that serves a space station and is a carrier body with a manipulator attached to it. It is believed that the movement of the robot is carried out in an environment with obstacles in the absence of dissipation forces, and a sufficiently high orbit of the space station allows you to disregard gravity. For planning and further construction of the trajectory of movement of the robot, which ensures circumvention of obstacles, the algorithm of rapidly exploring random RRT trees is used. As a result, the mathematical model of the space manipulation robot is presented and the algorithm considered for constructing the possible trajectories of the motion of its base is realized. The constructed trajectory and the presence of the equations of motion provide a definition of the control actions necessary for transferring the robot from the initial state to the final one.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: космический манипуляционный робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: планирование траектории
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: алгоритмизация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: space robot manipulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: pathfinding
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: rrt
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Motion of space robot manipulator in environment with obstacles
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Движение космического манипуляционного робота в среде с препятствиями
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: diplomAndrey.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11058/1/diplomAndrey.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 828,08 kB
resources.filename: reviewSV_scan_K.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11058/2/reviewSV_scan_K.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 308,44 kB
resources.filename: reviewSV_2017_bak_MUD_KozlovAA.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11058/3/reviewSV_2017_bak_MUD_KozlovAA.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewRev
resources.size: 199,39 kB
resources.filename: reviewSV_st001019_SHimanchuk_Dmitrij_Viktorovich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/11058/4/reviewSV_st001019_SHimanchuk_Dmitrij_Viktorovich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 3,28 kB