title: Computer modeling of motion control processes for underwater robot-manipulator
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Утенкова-Якушева Дарья Борисовна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Александровская Людмила Игоревна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Aleksandrovskaia Liudmila
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Веремей Евгений Игоревич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Veremei Evgenii Igorevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-26T15:17:33Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-26T15:17:33Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2018
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 013709
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/12285
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Настоящая работа посвящена задаче стабилизации подводного робота-манипулятора. Рассмотрен вопрос получения уравнений динамики для объекта управления и их линеаризации. Управление в форме обратной связи построено двумя способами: на базе теории управления с прогнозом (MPC) и на базе линейно-квадратичной оптимизации (LQR). Выполнено сравнение этих подходов. Проведено имитационное моделирование процессов управления в системе MATLAB-Simulink.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The problem of a dynamic stabilization of the underwater robot-manipulator was examined in this paper. This investigation contains robot's mathematical model and its linearisation. The result of study is proposing a feedback control algorithms based on MPC and LQR and its comparision, simulation modeling of control processes in MATLAB-Simulink environment.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: подводный робот-манипулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление с прогнозом
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: линейно-квадратичный регулятор
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: компьютерное моделирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: имитационное моделирование
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: vehicle-manipulator system
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: model predictive control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: linear–quadratic regulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: computer simulation
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: simulation modelling
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Computer modeling of motion control processes for underwater robot-manipulator
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Компьютерное моделирование процессов управления движением подводных роботов-манипуляторов
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: st013709.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/12285/1/st013709.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,32 MB
resources.filename: reviewSV_Alexand_otz.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/12285/2/reviewSV_Alexand_otz.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 856,83 kB
resources.filename: reviewSV_recenziya-Aleksandrovskaya.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/12285/3/reviewSV_recenziya-Aleksandrovskaya.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewRev
resources.size: 270,36 kB
resources.filename: reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/12285/4/reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 4,9 kB