title: Modelling anthropomorphic robot walking
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Лепихин Тимур Андреевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Чистяков Алексей Евгеньевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Chistiakov Alexey
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: кандидат физико-математических наук Т.А. Лепихин
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Candidate of Physics and Mathematics T.A. Lepikhin
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2016-10-10T02:16:19Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2016-10-10T02:16:19Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2016
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 019960
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/4755
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В работе рассматривается задача движения двумерного пятизвенного антропоморфного механизма. Предлагается подход к построению математической модели на основе зависимости изменения углов сочленения от управляющих сил. Также реализован синтез управления, исходя из желаемых траекторий движения ступней, путем расчета необходимых для данных траекторий углов и подстановки их в модель.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In the work, a task of 2-dimensional 5-linked anthropomorphic mechanism is considered. The main goal of this work is to build a mathematical model using joint angles dependencies of the control forces. Besides, the control design is realized, based on desired feet trajectories by computing angles, that are needed for the trajectories, and substitution them into the model.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: робот
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: антропоморфность
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: математическая модель
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: управление
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: robot
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: anthropomorphic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: mathematical model
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Modelling anthropomorphic robot walking
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Моделирование ходьбы антропоморфного робота
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Diplom.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4755/1/Diplom.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 425,44 kB
resources.filename: reviewSV_2016_otzyv_PMI_4k_bakalavr_KTS_CHistyakov.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4755/2/reviewSV_2016_otzyv_PMI_4k_bakalavr_KTS_CHistyakov.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: ReviewSV
resources.size: 14,79 kB
resources.filename: reviewSV_st001010_Lepixin_Timur_Andreevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4755/3/reviewSV_st001010_Lepixin_Timur_Andreevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 3,11 kB
resources.filename: reviewSV_CHistyakov_ot_SHimanchuka.jpeg
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4755/7/reviewSV_CHistyakov_ot_SHimanchuka.jpeg
resources.format: JPEG
resources.description: ReviewRev
resources.size: 737,59 kB
resources.filename: reviewSV_st001010_Lepixin_Timur_Andreevich_(reviewer)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/4755/8/reviewSV_st001010_Lepixin_Timur_Andreevich_%28reviewer%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewRev
resources.size: 3,29 kB