title: Construction of three-dimensional motion trajectories for anthropomorphic mechanism
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Коровкин Максим Васильевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Кузнецов Александр Петрович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Kuznetsov Aleksandr
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Латыпов Виктор Николаевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Latypov Viktor Nikolаevich
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2018-07-25T20:11:14Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2018-07-25T20:11:14Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2017
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 031215
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/10814
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Рассматривается задача построения трехмерной траектории движения двуногого механизма в  пространстве с препятствиями. По известной карте местности, определяемой набором  прямоугольных препятствий, и заданным начальной и конечной точках искомого маршрута  вычисляется последовательность положений механизма в пространстве. В каждый момент  времени полный набор обобщенных координат робота вычисляется по положениям ступней.  Для решения задачи применяется алгоритм быстрорасширяющихся деревьев (Rapidly  expanding Random Trees, RRT). Рассмотрен способ ускорения работы алгоритма RRT с  помощью построения дополнительного поискового KD-дерева. Подробно рассмотрена  процедура определения столкновений ступней робота с препятствиями.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: The calculation of three-dimensional trajectory for a two-legged mechanism in a space with known  obstacles is considered. According to the known map, determined by a set of  rectangular obstacles, and given initial and final points of the desired route, a sequence of positions  of the mechanism in space is computed. At each moment of time, the complete set of generalized  robot coordinates is calculated from the positions of the feet. To solve the problem, the algorithm of  rapidly expanding trees (RRT) is applied. A method for accelerating the operation of the RRT  algorithm using the construction of an additional search KD-tree is considered.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: двуногий механизм
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: построение траектории
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: поиск пути
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: two-legged mechanism
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: calculation of trajectory
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: path planning
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Construction of three-dimensional motion trajectories for anthropomorphic mechanism
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Построение траекторий трёхмерного движения антропоморфного механизма
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: Kuznetsov_VKR.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10814/1/Kuznetsov_VKR.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 935 kB
resources.filename: reviewSV_KuznetsovAP_otzyv.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10814/2/reviewSV_KuznetsovAP_otzyv.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: ReviewSV
resources.size: 13,19 kB
resources.filename: reviewSV_KuznetsovAP_otzyv.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10814/3/reviewSV_KuznetsovAP_otzyv.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 31,38 kB
resources.filename: reviewSV_Scan.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10814/4/reviewSV_Scan.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewRev
resources.size: 578,22 kB
resources.filename: reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(supervisor)(Ru).txt
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/10814/5/reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_%28supervisor%29%28Ru%29.txt
resources.format: Text
resources.description: ReviewSV
resources.size: 3,37 kB