title: Maritime mobile object handling in accordance with the route prescribed
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Завадский Сергей Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Zavadskij Sergej Vaceslavovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Глушков Герман Алексеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Gluskov German Alekseevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Zabko Natalia Alekseevna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-03-24T15:08:27Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-03-24T15:08:27Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2019
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 047526
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/25885
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: Для современных подводных объектов одной из актуальных задач является задача прохождения заранее заданного пути. В этой работе предлагается алгоритм для формирования управления для автономных подводных необитаемых аппаратов движения вдоль пути, заданного последовательностью точек, на примере аппарата NPS AUV II. Для достижения цели поставлены и решены такие задачи, как стабилизация курса, обеспечение астатизма по курсу, синтез наблюдателей горизонтальной и вертикальной плоскостях.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: For modern underwater vehicles, one of the actual problems is the task of passing a predetermined path. In this paper, an algorithm is proposed to design control for autonomous underwater unmanned vehicles of movement along the path given by a sequence of points, using the example of the NPS AUV II apparatus. To achieve the goal, the tasks such as yaw stabilization, providing astatism for yaw, design of observers of the horizontal and vertical motions are set and solved.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: формирование управления
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: прохождение пути
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: наблюдатель
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: линеаризация
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: скоростной закон
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: астатизм
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: control algorithm
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: path-following
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: observer
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: linearization
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: speed law
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: astatism
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Maritime mobile object handling in accordance with the route prescribed
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Управление морским подвижным объектом по заданному пути
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: VKR.docx
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/25885/1/VKR.docx
resources.format: Microsoft Word XML
resources.description: Article
resources.size: 661,83 kB
resources.filename: reviewSV_Gluskov_GA_otzyv.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/25885/2/reviewSV_Gluskov_GA_otzyv.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: ReviewSV
resources.size: 1,74 MB