title: Planning and realisation of autonomous underwater vehicle trajectory, taking obstacles into account
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Завадский Сергей Вячеславович
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.advisor
metadata.value: Zavadskij Sergej Vaceslavovic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Лешков Борис Сергеевич
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.author
metadata.value: Leskov Boris Sergeevic
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Жабко Наталия Алексеевна
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.contributor.editor
metadata.value: Zabko Natalia Alekseevna
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.date.accessioned
metadata.value: 2021-08-07T09:11:20Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.available
metadata.value: 2021-08-07T09:11:20Z
metadata.lang: -
metadata.name: dc.date.issued
metadata.value: 2021
metadata.name: dc.identifier.other
metadata.value: 061635
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.identifier.uri
metadata.value: http://hdl.handle.net/11701/32335
metadata.lang: -
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: В данной работе была рассмотрена задача планирования и реализации траектории движения автономного подводного аппарата с учётом препятствий. В процессе решения поставленной задачи была изучена соответствующая литература, с помощью которой была сформулирована математическая модель движения судна. Затем, для планирования траектории движения морского робота было решено воспользоваться одним из самых распространённых методов – с помощью задания путевых точек на фиксированной системе координат. С помощью ПИД-регулятора, управляющего закона LOS и метода расчёта штрафов были спроектированы динамическое и кинематическое управление судна.
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.description.abstract
metadata.value: In this paper, the problem of planning and realization of trajectory of an AUV, taking into account obstacles, was considered. In the process of solving the problem, the relevant literature was studied, with the help of which a mathematical model of the ship's movement was formulated. Then, to plan the trajectory of the marine robot, it was decided to use one of the most common methods - by specifying waypoints on a fixed coordinate system. With the help of the LOS guidance law and the method of calculating fines, the kinematic control of the vessel was designed.  To control the dynamics, a PID controller was used due to its versatility and ease of use.
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.language.iso
metadata.value: ru
metadata.name: dc.subject
metadata.value: AUV
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Обход препятствий
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Планирование и реализация траектории движения
metadata.lang: ru_RU
metadata.name: dc.subject
metadata.value: AUV
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: Obstacle avoidance
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.subject
metadata.value: trajectory tracking
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title
metadata.value: Planning and realisation of autonomous underwater vehicle trajectory, taking obstacles into account
metadata.lang: en_GB
metadata.name: dc.title.alternative
metadata.value: Планирование и реализация траектории движения автономного подводного аппарата с учётом препятствий
metadata.lang: ru_RU
resources.filename: _______2_0__Copy___10_.pdf
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32335/1/_______2_0__Copy___10_.pdf
resources.format: Adobe PDF
resources.description: Article
resources.size: 1,23 MB
resources.filename: reviewSV_Otzyv_Boris_Leskov.doc
resources.url: https://dspace.spbu.ru/bitstream/11701/32335/2/reviewSV_Otzyv_Boris_Leskov.doc
resources.format: Microsoft Word
resources.description: ReviewSV
resources.size: 33 kB